Победитель соревнований по морской робототехнике «Восточный Бриз 2020» в номинации «ТНПА тип А» г.Владивосток

Цели и задачи:

• Разработка собственного подводного аппарата для проведения научных исследований.
• Апробация проводимых исследований и разработок в области компьютерного зрения, машинного обучения и управления мобильными роботами «под водой», а также групповой подводной робототехники.

Область применения:

• научные исследования
• осмотровые работы (с видеофиксацией)
  • сбор информации о рельефе дна, наличии предметов и препятствий
  • осмотр судов на наличие объектов, прикреплённых снаружи к борту
• поддержка оперативных водолазных работ
  • транспортировка малогабаритных грузов
  • манипулирование посредствам схвата
• патрулирование периметра по заданной траектории

Пример использования: автоматизированная система дистанционного обследования морских участков газопровода с применением необитаемого подводного аппарата.

Описание подводного аппарата:

• масса: до 10 кг
• габариты: 50 см x 50 см x 35 см
• скорость: 5 м/с
• вектор тяги: всенаправленный (6 винтов)
• связь с оператором: Wi-Fi буй
• стабилизация движения: PID регулирование, AHRS фильтрация

Модель системы управления:

• Направление векторов тяги позволяют аппарату перемещаться во всех направлениях и фиксировать произвольную ориентацию.
• Для управления использован подход на основе линеаризации обратной связью.